研究初心者
CPGモデルって、たまに聞くけどよくわからない。
結局、なんなの？？
こういったお悩みをお持ちの方へ、
生理学やロボット工学などで広く利用される、Central Pattern Generator（CPG：中枢パターン発生器）について解説します。
10秒でわかる説明
CPGとは、脊椎動物がもつ独特な神経回路です。
特徴として、周期的な信号を生成します。
この信号により、歩行や水泳、呼吸などの生物の周期的な動作を実現しています。
CPGの目的
前節で述べたように、CPGは歩行動作などを実現できます。
歩行動作は、実は非常に複雑な上に、非常によく使われます。
このような動作信号を、脳が生成していたら、脳の処理を奪われてしまいます。
そこで、周期的動きの生成に特化したCPGが脳に変わって、これらの細かい動作生成を行なっています。
CPGの応用
僕の専門でもあるロボット工学で広く応用されています。
前節でも呼べたように、CPGは歩行動作などの周期動作に特化しています。
ここで、CPGのようなモデルを利用すれば、簡単に歩行動作を実現できることが思いつきます。
そのため、多くのロボット動作で歩行動作の生成に、CPGモデルが利用されています。
このブログでも、CPGモデルを利用した論文を解説しています。
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