【ICRA2018】接地センサ無しで接地検出する！

論文概要

実験結果で手法の有効性がよくわかるので、そちらから見ていきましょう。

こちらは従来の制御方式で、決まったパターンに応じて脚を動かしている場合です。

次に、提案された手法を適用した場合を見ましょう。

ご覧のように、従来のものに比べて、格段に歩行が安定していることがわかります。
また、従来のものと比べて、センサを追加したり、環境情報を事前に入力するなどの処理はされていません。

さらに、特別な処理を加えなくても、階段を登ることができます。

提案手法は、脚が地面に接地する精度をあげ、それに応じた処理をしています。
実験結果からも、歩行ロボットにおける接地検出の重要性がわかると思います。

今回の手法は、処理が複雑なので箇条書きで、簡単にまとめます。

これにより、脚の接地予測精度が向上することができました。
詳しくは論文を見てみてください。

結果として、脚の接地検出精度が向上し、脚の接地予測と合わせることで、
次のような状態遷移を定義することができます。

脚が予想よりも早く接地した（Early）か、遅く接地した（Late）かによって、歩行方法を調節します。

接地検出は歩行ロボットにおいて、非常に重要な問題です。
接地しているか否かで、ロボットの次の行動が大きく変化するからです。
他の歩行ロボット論文でも、脚の接地検出を行っております。
しかし、タイトルを考えていて思いましたが、言葉にすると、めちゃくちゃ地味な研究ですねw

MITから発表された論文だけあり、今回の提案手法は非常に高精度に接地が検出できています。

誤解や記述ミスなどもあるかと思いますが、コメント欄から指摘してもらえるとありがたいです！

論文読み方を知りたい方はコチラ