ロボット工学の論文を読んでいると、「proprioception」や「proprioceptive」の言葉をよく見かけます。
「proprioception」が名詞で、
「proprioceptive」が形容詞です。
日本語の辞書を見ると、「固有受容性感覚、自己受容性感覚、固有受容、自己受容」などと訳されます。
しかし、多くの人が感じたように、これでは日本語ですら意味がわかりません。
今回はそんな「proprioception」について分かりやすく解説します。
学術的な和訳
まず「proprioception」は、海外の英語論文の中で見かけた単語なので、日本の論文ではどのように訳されるか見てみましょう。
多くの日本語論文では、「固有受容感覚」と訳されています。
Proprioception（固有受容性感覚）は、体の状態を知る感覚
例えば、目をつぶった状態で腕を挙げた時、その大まかな位置は自分でわかるでしょう。
また、自分の手が開いているか、閉じているか、つまりグーかパーかもわざわざ目で見るとこなく知ることができます。
このように、自身の身体状態を認知できる感覚をproprioception（固有受容性感覚）と呼びます。
ロボット工学の文脈で言うと、ロボット自身が自分の手足がどこにあるのかを知ることをいいます。
また、位置情報だけでなく、各関節にどの程度の力がかかっているかなど、まさに身体情報のあらゆるものを指します。
また、スポーツ工学などでもproprioceptionは重視されます。
運動選手はどは、一般の人よりもproprioceptionが優れています（自分の関節の位置を正確に把握できる）。
これにより、より身体を自由に使うことができます。
参考資料
以下の動画がわかりやすかったので、合わせてご視聴ください。
まとめ
いかがだったでしょうか？
私自身、論文を読んでる中で、何となくで読み進めていたところもあったので、
この記事をきっかけに、より明確に理解することができました。
初めは、わかりにくいかも知れませんが、
何度も論文を読むうちに、理解できると思います。
論文を読んだ時に、この記事を思い出して、再度読んでいただけたら幸いです。
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